¿De qué partes consta un robot?
Los robots generalmente constan de actuadores, dispositivos de accionamiento, dispositivos de detección y sistemas de control, así como maquinaria compleja.
Actuador:
El cuerpo y los brazos del robot generalmente adoptan un mecanismo de enlace espacial de cadena abierta, en el que el par cinemático (par giratorio o par móvil) suele denominarse articulación. , y el número de articulaciones suele ser el número de grados de libertad del robot. El número de articulaciones suele ser el número de grados de libertad del robot. Según la estructura de las articulaciones y la forma de las coordenadas de movimiento, los actuadores de robots se pueden dividir en coordenadas rectangulares, coordenadas cilíndricas, coordenadas polares y coordenadas articuladas. Por razones antropomórficas, las partes relevantes del cuerpo del robot a menudo se denominan base, cintura, brazos, muñecas, manos (pinzas o efectores finales) y partes para caminar (para robots móviles).
Unidad motriz:
Es un mecanismo que impulsa el movimiento del actuador. Según la señal de comando enviada por el sistema de control, el robot se mueve con la ayuda de componentes de potencia. Introduce señales eléctricas y genera desplazamiento lineal y desplazamiento angular. Los dispositivos de accionamiento utilizados por los robots son principalmente dispositivos de accionamiento eléctricos, como motores paso a paso, servomotores, etc. Además, también se utilizan dispositivos de accionamiento hidráulicos, neumáticos y otros.
Dispositivo de detección:
Detecta el movimiento y las condiciones de trabajo del robot en tiempo real, lo envía al sistema de control según sea necesario, lo compara con la información configurada y ajusta el actuador para garantizar la seguridad del robot. La acción cumple con los requisitos predeterminados. Como dispositivos de detección, los sensores se pueden dividir aproximadamente en dos categorías: una son los sensores de información internos, que se utilizan para detectar las condiciones internas de cada parte del robot, como la posición, velocidad, aceleración, etc. de cada articulación, y enviar los resultados de la medición como señales de retroalimentación al dispositivo de control para formar un control de circuito cerrado. Un tipo son los sensores de información externos, que se utilizan para obtener información sobre los objetos de trabajo del robot y el entorno externo, de modo que las acciones del robot puedan adaptarse a los cambios en el entorno externo, permitiéndole alcanzar un mayor nivel de automatización, e incluso hacer El robot tiene algún tipo de "sentimiento" hacia el robot. El desarrollo inteligente, como sensores externos visuales y acústicos, proporciona información relevante sobre el objeto de trabajo y el entorno de trabajo. El uso de esta información para formar un gran circuito de retroalimentación mejorará en gran medida la precisión. del trabajo de los robots.
Sistema de control:
Uno es el control centralizado, es decir, todo el control del robot lo completa un microordenador. El otro es el control descentralizado (de nivel), que utiliza múltiples microcomputadoras para compartir el control del robot. Por ejemplo, cuando se usan microcomputadoras de nivel superior e inferior para cooperar para completar el control del robot, a menudo se usa la computadora host. responsable de la gestión y comunicación del sistema, cálculos cinemáticos y dinámicos, y envía información de instrucciones a la microcomputadora de nivel inferior como una máquina esclava de nivel inferior, cada articulación corresponde a una CPU para el cálculo de interpolación y el procesamiento de servocontrol, realiza un movimiento determinado. y devuelve información a la computadora host. Según los diferentes requisitos de la tarea, los métodos de control del robot se pueden dividir en control de puntos, control de trayectoria continua y control de fuerza (par).