Hay pastel de frambuesa y lidar. ¿Qué otros accesorios se necesitan?
Raspberry Pi 4B-ros-noetic- Connect Beiyang Lidar URG-04XL-UG01
¿Zhuoyuan es el mejor?
Atención
Presten mucha atención
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Hoy instalaré un ROS con raspberry pie -noitec. Planeo usarlo y hokuyo lidar URG-04XL-UG01 para aprender SLAM, primero ejecute el algoritmo gmapping. Aquí registraré el proceso de instalación y conexión del controlador de URG-04XL-UG01 en Ubuntu20.04, que también será una referencia para los amigos que están aprendiendo lidar.
En primer lugar, sobre el error de inicialización de rosdep init
Cuando se instala ros en el último paso, es posible que encuentre el siguiente error:
Error: No se puede descargar desde la siguiente lista de fuentes predeterminadas de descarga de ubicaciones:
/ROS/ROS distro/master/rosdep/sources list d/20-default . estar cerrado.
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No sé la causa del error, pero he encontrado una solución.
1. Abra la dirección de descarga de rosdistro a continuación y luego descárguela localmente. La dirección predeterminada es descarga.
/ros/rosdistro
2. Descomprima, abra la carpeta en la terminal, ingrese al directorio rosdistro/rosdep, busque el archivo /sources.list.d y ábralo con gedit.
sudo gedit 20-default.list
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Se muestra de la siguiente manera:
#Primero enumere el sistema operativo específico Lista
Archivo Yaml://inicio/dirección de archivo/OSX-homebrew.yaml OS X
#General
Archivo YAML://inicio/dirección de archivo /rosdep/base YAML
archivo YAML://inicio/dirección de archivo/python YAML
archivo YAML://inicio/dirección de archivo/YAML .
Versiones en GBP://home/file address/releases/fuerte . YAML fuerte
#Las versiones más recientes (Groovy, Hydro,...) ya no deben aparecer en la lista, pero consíguelas en el índice de rosdistro. .yaml
#Si la dirección de descarga predeterminada es Descargar, entonces la dirección del archivo rosdistro está en ella.
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3. Modificar __init__. Utilice la versión Python del archivo py.
Debido a que python3 se descargó al instalar ros, los archivos en python3 se modificaron.
sudo gedit/usr/lib/python 3/dist-packages/ROS distro/_ _ init _ _. Paraguay
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Del mismo modo, reemplace la ruta a continuación con la ruta de rosdistro desde la descarga.
DEFAULT _ INDEX _ URL = '/ROS/ROS distro/master/INDEX-v4 YAML '
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Ejecutar nuevamente
Inicialización de rosdep
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Generalmente no hay ningún problema.
Si no funciona, vaya a /etc para buscar ros y ver si contiene un archivo 20-default.list, o búsquelo en el cuadro de búsqueda, elimine los archivos redundantes y repita los pasos de inicialización nuevamente. Después de la inicialización, ros se puede utilizar normalmente. En cuanto al paso de actualización, todavía no pude actualizarlo, pero no afectó el uso, así que me di por vencido.
En segundo lugar, conecte y visualice el lidar URG-04XL-UG01 en rivz.
1. Descargue el controlador ros-noetic-node.
Instala ros-noetic-urg-node con sudo
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Ingresa la contraseña y espera a que se complete la descarga.
2. Conectar el lidar
Yo uso conexión USB, y la fuente de alimentación está directamente en la placa base Raspberry Pi. Abra el controlador de ejecución de ros, inicie ros primero y luego ejecute el programa de inicio:
source/opt/ROS/no etic/setup
Roscore
Abra una nueva terminal:
source/opt/ROS/no etic/setup .bash
Rosrun urg node urg node
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Espere a que el lidar busque y se conecte automáticamente. Una vez que se complete la conexión, en la parte inferior se mostrará: Streaming Data.
3. Abra rviz para mostrar el estado de escaneo de lidar.
source/opt/ROS/no etic/setup .bash
roslen wizz wizz
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Después de abrir, configurar los parámetros de la siguiente manera:
(1) Haga clic en Agregar en la esquina inferior izquierda de rviz para agregar LaserScan.
(2) Haga clic en el cuadro fijo debajo de las opciones globales y cambie los parámetros a la derecha a láser.
(3) Haga clic en el tema debajo de Laser Scan y cámbielo a /Scan.
(4) Haga clic en el estilo debajo del escaneo láser y cámbielo a puntos.
Luego podrá ver el mapa generado por el escaneo LIDAR:
Ros2 también se puede conectar para grabar la próxima vez, y otras operaciones se registrarán más adelante.
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