¿Qué partes incluye el desarrollo y diseño de sistemas robóticos modernos?
1. Estrecho acoplamiento entre inducción y acción: hasta cierto punto, las acciones de todos los robots conductuales son respuestas a estímulos en lugar de depender de reglas conscientes. Evite la planificación mental y reemplácela con algunos módulos simplificados para lograr el mapeo desde la entrada hasta la ejecución, lo que favorece una respuesta rápida. Basándose en esta observación, Brooks expresó sucintamente el principio: "La planificación es sólo una forma de evitar tener que decidir qué hacer a continuación".
2. Evitar la representación simbólica del conocimiento: cuando tratamos con el entorno, no necesitamos construir un modelo interno para realizar tareas de planificación, sino utilizar nuestro "mejor modelo" del mundo real. El robot deriva su comportamiento futuro directamente de las observaciones, en lugar de intentar generar una representación abstracta del mundo en la que pueda operar internamente como base para planificar acciones futuras.
3. Descomposición en unidades causales: La conducta ocurre en pares estado-acción y está diseñada para proporcionar una respuesta de acción clara ante un estado específico.
4. Modulación de nivel variable en el tiempo de comportamientos asociados simultáneamente: para cumplir con el propósito de la tarea, se utiliza un esquema de control para cambiar el nivel de activación del comportamiento durante la operación.
5. Selección de comportamiento: una cierta cantidad de comportamientos se ejecutan como procesos paralelos en un sistema basado en comportamientos. Cada comportamiento puede leer todos los sensores (leer acciones), pero solo se puede obtener un comportamiento para el robot. Control de actuadores o mecanismos de desplazamiento (acciones de escritura). Por lo tanto, se necesita un controlador global para ayudar a la selección conductual (ya sea activación conductual o fusión de resultados conductuales) en el momento apropiado para lograr el objetivo deseado. Esto desplaza el esfuerzo de diseño del sistema de describir el sistema mismo a definir el resultado del sistema en funcionamiento.
El desarrollo de robots requiere una plataforma;
El coste del software de control de robots representa una gran proporción del presupuesto de todo el sistema de aplicación del robot. Por ejemplo, la carga de trabajo de un proyecto de control automático 80 se centra en la integración del sistema, incluido el desarrollo y la personalización de software. Por lo tanto, la función de la plataforma de desarrollo de robots es reducir la carga de trabajo de los ingenieros de software y reducir los costos del proyecto.
Además de ingeniería de software, un proyecto de robótica real también implica mucha inteligencia artificial. Una plataforma de desarrollo de software unificada integra muchas bibliotecas de componentes confiables y listas para usar, que pueden ser de gran ayuda al abordar diversos proyectos de robots.
La última cuestión es la "colaboración conductual". Hay mucha discusión sobre la colaboración conductual en la literatura. Como se trata de un problema común, algunas plataformas ofrecen soluciones unificadas.